公元前589年6月16日，齊晉兩軍在鞍地對峙。鞍地，即今濟南西北，我們先看看兩軍情況。
晉聯軍方，主帥 克，副將為上軍佐士燮和下軍將欒書，司馬仍舊為韓厥。出場的配角還有車御解張、車右鄭丘緩。
齊軍方，主帥齊頃公，參與作戰的主要有上卿高固、車右逄丑父、車御邴夏。
至于其他魯軍、衛軍將領，以及兩軍其他將領，那就懶得介紹了，因為在戰場上他們根本沒有什麼出彩的地方。
雖然鞍之戰從戰役規模、名氣上不如城濮之戰，但從戰役的欣賞性角度來看，那也是一場精彩的戰役。
這是一場中規中矩的把戰爭禮儀進行到底的一場春秋大戰。
沒有任何突然襲擊、示弱誘敵、埋伏等等這些被貴族所不齒的戰法，雙方先是對峙著扎下營寨，然後下戰書，先擺事實講道理。
齊頃公派人到晉營向 克下戰書，道︰“既然元帥您帶領晉侯的軍隊光臨敝國，敝國雖然士兵不強，但也請在明天早晨相見決戰。”
克回書答道︰“敝國和魯國、衛國是兄弟國家，他們前來告訴寡君，說大國不分早晚都在他們的國土泄憤。
寡君不忍，于是派外臣前來向大國請求，並要求外臣率軍只作短暫停留貴國。
外臣沒有辦法，只能前進不能後退。君侯既然下了命令，外臣哪敢不從？”
齊頃公再次回書道︰“既然元帥同意了，那正是寡人之願。那就這樣吧。”
那就這樣吧，意思就是兩軍達成了一致意見，明天正式開打！
公元前589年6月17日凌晨，鞍地之戰打響了。
在正式開打之前，齊國派人來致師了。
什麼是致師呢？
所謂致師，就是致其必戰之志。這個致，就是展示的意思，師就是軍隊的意思，展示的是自己軍隊的必戰之志。
但凡有致師，意味著沒有談判的余地了︰來來來，就此一戰。
這個展示必戰之志，也並非是隨便派出一個戰前使者前去通告一聲那種，而是由勇士單車前去敵營陣前單挑。
在千軍萬馬敵軍面前，敢前去單挑的，當然是勇士中的勇士了，非自告奮勇者難以擔此大任。
自願前去致師而得勝歸來的或者成功返回的，當然成為自己一方的驕傲。在講究榮譽勝于生命的春秋貴族戰爭中，這個榮耀是非同一般的。
史料記載，周武王伐紂時，也曾有過致師，當時周武王派出了師尚父與百夫兩個人前去致師。
雖然我們不知道師尚父和百夫是兩人駕同一輛戰車，還是兩人分別駕著自己的戰車前去致師。
但是，由于武王軍隊敢于在強大的商王朝大軍前面致師，說明了武王的決心之強和周軍的士氣之盛，最終取得了勝利。
致師對晉軍來講並不陌生，想當年泌地之戰時，楚軍便派人致師，讓晉軍吃了虧，最後搞出了一場獻麋表演來。
現在則是齊國人率先派人致師了。
齊頃公顯然是一個胸腔里充滿著貴族戰爭中那種榮譽至上情結的國君。齊晉兩軍剛扎完營，上卿高固便主動請纓致師。
這個高固便是斷道之會時，作為齊國代表團團長居然逃了會的那位。高固是一員猛將，命令車御駕車飛一般直接沖向晉軍軍營。
高固的行動非常迅速，他趁著晉軍一時也沒反應過來，張弓搭箭，見人便射，一連射死射傷好幾個晉兵。
高固直到自己的箭矢全部用光，正準備返回，自己的戰車此時卻出了點小故障，車右正下車幫忙推車。
就在此時，晉軍已經有人駕著戰車來擒拿高固。
高固見數輛敵車過來，也不緊張，更不多話，跳下自己的戰車，撿起一塊石頭，朝著正向他馳過來的晉軍一輛戰車車御便砸了過去。
石頭不偏不倚，正砸中那車御的頭，那車御一頭栽到車下。
高固一躍而上晉軍這輛戰車，那戰車上尚有兩人，見高固如此威猛，頓時呆在那里。
高固手中長劍抵著晉軍車右喝道︰“駕車去！”
那車右哪敢多說半個字？
再加上高固如此勇猛，內心對高固早有敬佩之意，于是忙不迭駕車往齊軍大營而來。
就這樣，高固俘虜著一輛晉軍戰車，威風凜凜而歸。
晉營眾將士看著這一幕，簡直不可思議。一般致師，無非就是駕著戰車沖過來，然後射幾箭，再撥車轉向回去。
這位齊國大將，居然如此勇猛，在自己戰車受損的情況下，沒有驚慌失措，反而俘虜了一輛戰車再回。
那邊，齊軍三軍雷動︰高上卿！高上卿！
齊軍士氣大振，高固心中也頗為得意，突見道旁有一棵碗口粗般桑樹，便跳將下車，兩手緊握樹桿，雙臂一發力，大叫一聲“起”，居然將這棵桑樹連根拔起！
此等神力，連被俘虜的兩名晉軍士兵也佩服得五體投地！
高固將桑樹綁在戰車上，命回齊營。桑樹樹冠揚起一路塵土，在齊軍震天雷地聲中，回到齊營。
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高固叫道︰“有誰還需要勇氣的？我這邊還剩下不少，要的那便快快來買！”
成語“余勇可賈”便是由高固同志發明的，意思就是，大家伙來瞧瞧喂，本人雖然表現了此等英勇，但並非已經將勇力拼光，剩下還有不少，哪個需要，來買點去。
這說明什麼？神勇哇。
後來，有一個叫施耐庵的小說家在他的《水滸傳》里，描寫了梁山108好漢之一的魯智深，單憑著倒拔一棵碗口粗的楊柳樹，便立即震服了那幫小混混，最後都表示歸服魯智深。
敢情施先生也是讀過這段歷史的。
齊頃公那個激動哇，在他看來，高固這一次行動已經充分證明了晉軍只是紙老虎。反倒是齊軍，休養生息了多年，戰斗力大大提升。
齊頃公認為，此時高固致師得勝歸來令全軍士氣大振，正是主動發起進攻的好時機。
史料記載，當時齊軍甚至連早飯都沒吃，齊頃公便命令開戰，早飯嘛，等打贏了晉國佬後再回來吃！
戰鼓擂響，雙方將士高聲吶喊，戰役打響了。
很顯然，齊軍士氣明顯高于晉國聯軍。齊頃公命令車御邴夏立即驅車沖擊。
邴夏此時還沒將戰馬披上甲衣，听國君下令，也是熱血頓時沸騰起來，在未將戰馬完成披甲的情況下，就一車當先，向晉軍沖殺而去。
齊軍見國君親自出馬，且身先士卒，頓時激動，興奮異常，士氣大增。全軍就按著原先排定的陣形，全面向晉軍掩殺過去。
晉軍主帥 克跳上戰車，親自擂鼓，晉軍左中右三軍也全線壓上，雙方混戰。
激戰中，使勁擂著戰鼓的 克突然感到右臂一麻，再是一疼，原來是中了一箭，鮮血直淌，順著甲衣直流到鞋面。
克有些心虛了，他一邊用左臂繼續擂鼓，一邊沖著自己的車御解張大叫︰不行了，我受傷了。
誰知解張抬頭就是一句︰“什麼不行了，您是主帥，怎麼可以不行！受傷算個鳥，我也受傷了，比您重得多。
身披盔甲，手執武器，本來就抱定必死的決心，受傷還沒有到死的程度，繼續擂鼓吧！！”
克這才發現，原來解張居然左手肘正插著一支箭矢。此箭勁極強，先是穿透其手掌，余力再射中其左肘，亦是鮮血淋淋的。
但就是如此，解張仍然非常堅強，他用受傷的左手繼續駕車，騰出未受傷的右手，將正好跌落在車上的鼓錘給拾起，幫助 克反手猛擊戰鼓。
車右鄭丘緩揮動長戟，死命保住主帥戰車。 克大為感動，頓時忘了傷痛，奮力擊鼓。
晉軍見主帥如此英勇，也頓時興奮起來。冷兵器時代兩軍實力相差不多的情況下，講的就是一個士氣。
一開始，齊軍士氣壓過晉軍，晉軍很快便吃了虧。現在，晉軍士氣上來了，戰場局勢很快便發生變動。
鞍地之戰，從原來的晉軍被動，開始轉為晉軍抵住了齊軍排山倒海般的一輪攻勢後，由守轉攻，形勢對晉軍越來越有利。
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