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晉文公見楚軍向曹都陶丘逼近，為了避開楚軍的鋒芒，遂下令部隊撤退。看見晉軍撤退，成得臣便命令大軍在後面追。
這一撤一追，晉軍將士多有怨言︰晉候以君主的身份退避成得臣這個臣子，感覺“辱也”，認為況且楚軍已疲憊了，上去干一架不就行了，為什麼要後退呢？
這個時候，狐偃出來給大家做思想工作，他講道︰“出師有名則理直氣壯，出師無名則毫無斗志（“師直為壯，曲為老”），如果沒有楚國當年的恩惠，我們也不可能有今天，所以我們要實現當初‘後退三舍’的諾言，以報楚國的恩惠。如果言而無信自食其言，那便是我方理屈而楚方理直，楚軍更加士氣飽滿，不可抵擋。現在我們撤退，表明我們無意與楚軍一戰，也希望楚軍能夠撤退。如果楚軍不撤退，而我們君主退避，他作為一個臣下來進犯，理屈在他們一方。”
一般來說，狐偃之所以姓名里面有一個“狐”字，也說明他像狐狸一樣老謀深算、城府極深。當初晉文公即將登上大位時，狐偃為了能夠獲得豐厚的政治回報，借故要離開晉文公去山上隱居，嚇得晉文公忙把璧玉扔到黃河中，向河神發誓（“河伯視之”）要好好待他，才將狐偃挽留下來。當時介子推也在旁邊，笑話狐偃居功並以此向君王索取，太無恥了（“固足羞也”），表示自己“吾不忍與同位”，“乃自隱”。
一同流浪十九年的介子推都對狐偃為人表示不屑，也就是說，狐偃說的話，要反著听。
晉文公之所以退避三舍，是因為他和宋、秦和齊三國約好了，在城濮（山東鄄城西南）匯合，便于集中兵力，同時解決後勤跟不上的問題。
晉軍唯一的任務就是誘敵深入，讓楚軍陷入縱深過長的尷尬境界，然後以逸待勞，選擇有利的決戰時機，將楚軍一鍋端。
事實證明晉文公這一招非常高明，直接導致楚軍糧草供應不上。晉軍打敗楚軍後，坐在楚軍營吃喝玩樂，只吃了三天就將軍糧吃完，如果換成人數更多的楚軍來說，只怕兩天都支撐不來。
如果你認為晉文公“後退三舍”真的是為了報答楚成王，那麼說明你和成得臣一樣——中計了。
對于晉軍的主動後撤，楚軍中不少人都感到事有蹊蹺，主張持重待機，停止追擊，謀劃而後動。成得臣冷笑一聲，不同意，堅持孤軍深入。
成得臣的優點是銳意進取，雷厲風行，干事不拖拉，沒有慵懶散慢等不足。
但他的缺點也很明顯——貪功冒進，剛愎自用。
很明顯，成得臣對于狐偃的話是正著听的，他認為，這正是聚殲晉軍，奪回曹、衛，順便削弱宋、秦、齊三國兵力的大好時機，因為他的楚聯軍兵力很多，便揮兵追至城濮，背靠險要位置安營扎寨。
公元前632年4月，齊、秦、宋三國的軍隊也陸續抵達和晉軍會合，盟軍兵力達到千乘，約10萬。
晉文公檢閱了部隊，認為士氣高昂、戰備充分，可以同楚軍一戰。
成得臣見時機已到，派斗勃下戰書，對晉文公說:“我請求同您的士兵們較量一番（‘請與君之士戲’），您可以扶著車前的橫木觀看，得臣也要奉陪觀看。”
晉文公感覺成得臣很自信、很志在必得的樣子。
很自信也代表很驕傲，很志在必得說明很輕敵。
晉國方面也派大夫欒枝禮貌回應︰“您的意思我們國君知道了。楚王對我們的恩惠，我們一直牢記于心，所以才退到這里。我們不希望兩國兵戎相見，對大夫您我們都退讓，又怎麼敢抵擋楚君呢？既然貴國不退兵，那就各盡兵事，各听君命，勞您費心轉告貴國將領，咱們明天早晨戰場上見（‘詰朝將見’）。”
從上面的對話中，我們可以看到，雙方開戰前都還是很講究戰爭禮儀的，只有等晉文公一切準備妥當，把刀磨鋒利了，成得臣下了戰書，晉文公接受了戰書，約定好了時間，才能開戰，否則會被被視為師出無名。
到了晚上，晉文公後悔了——秦、齊、宋三國跟晉文公說明天的戰斗他們將作為後軍參戰，在加強後防的同時，順便觀摩和學習的。表達的意思很委婉，如果戰局很好，便渾水摸魚，撈點好處。如果兵敗，自己也可以在第一時間撤出戰場，保存實力。
也就是說，晉文公將獨自面對士氣如虹的十余萬楚聯兵。
而自己只有不到七百乘的兵力。
晉文公不想打了，他跟欒枝表示，楚國曾經有恩與他，此次交戰會影響雙方和氣，諸國也看在眼里，影響不好。
箭已上弦，都什麼時候了，你還在想著退卻，欒枝便鼓勵晉文公道︰“漢陽諸侯已被楚國吞並，中原諸侯也都親楚，這些國家和你一樣都是姬姓國，你總是惦記楚國的小恩小惠，卻忘了這個奇恥大辱（‘思小惠而忘大恥’），不如同楚國干一仗。”
晉文公有了點底氣。
第二天天還沒亮，晉文公又有點恐慌，急匆匆跑去找狐偃，對他說自己晚上做了一個噩夢，夢見自己同楚王單挑，開始還佔上風，不知怎的被楚王打倒，還趴在身上吸他的腦汁（‘楚子伏己而 其腦’），請他幫忙解夢。
狐偃是一個很會開導人的人，原來晉文公一行流浪到衛國五鹿的時候，向當地的村民討點吃的，村民看到他那落魄的樣子，就笑嘻嘻的給了他一塊土圪塔讓他吃。重耳大怒，準備下去單挑，狐偃安慰他說︰“這是好事，土圪塔象征土地（‘有土也’），你應該行禮接受它。”晉文公轉念一想，很有道理，大喜，拜謝村民，並把土塊當作寶貝裝在車上了。
看著眼前這個呆板，狐偃準備再一次的開導（忽悠）外甥，這一次，狐偃決定配合肢體語言來一次大忽悠。
于是，狐偃听完踏腳狂喜，抱住對晉文公喜極而泣，斬釘截鐵的表示這是大吉之夢，楚王伏地就是認罪的征兆（“楚伏其罪”），今天一定會讓楚國吃敗仗。
晉文公听完這個小舅解的夢，感受著夸張的動作，將信將疑，也沒時間多想，帶著疑雲滿腹的態度去整兵備戰。
公元前632年4月4日晨，城濮，天氣晴朗，戰雲彌漫，是一個打仗的好天氣。
晉、楚雙方都在緊張的排兵布陣，按照約定，只有等雙方排兵列陣好了後，才能開打，也就是說只要有任何一方沒準備好，就不能開打。
我們再來看看雙方陣型布置。
晉軍上軍對楚軍左軍。
晉軍上軍︰狐毛，狐偃，率本部兵馬。
楚軍左軍︰斗宜申，率申、息二軍。
晉軍中軍對楚軍中軍。
晉軍中軍︰先軫， 溱，率本部兵馬。
楚軍中軍︰成得臣，斗越椒，率若敖六卒及楚王衛隊。
晉軍下軍對楚軍右軍。
晉軍下軍︰胥臣，欒枝，率本部兵馬。
楚軍右軍︰斗勃，率陳、蔡二軍。
雙方將佐帥副都在有條不紊的排兵布陣，對陣法進行演練熱身，做戰前準備工作。
趁戰斗還沒開始，我們來談談，冷兵器時代的陣法究竟是什麼。
首先，我們要理解，什麼是陣法。
“陣，旅也”，古解為旅、為列，所以陣就是古代軍隊的野戰隊形，陣法即是行軍布陣之法。
其次，我們要區別歷史上的陣法和小說中的陣法。
《三國演義》中諸葛亮的八陣圖，《岳飛傳》中金兀術的金龍絞尾陣，《楊家將》中蕭太後的天門陣，還有金庸小說中的天罡北斗陣等等，都是小說中虛構出來陣法，它們的作用只有一個——為小說增添光怪陸離的神秘感，提升可讀性。
而歷史上的陣法，沒有傳說的那麼神乎其神，它們只是根據當時的地形環境（平原、山丘等）、戰略意圖、兵種類別、兵力數量等情況下，而演變出來的應敵隊形而已，它們的作用非常明確——為勝利服務。
比如歷史上最早記載的楚武王的荊尸陣、鄭莊公的魚麗陣，還有我們所熟知的戚繼光的鴛鴦陣，都是為“打勝仗”這個目的服務的。
既然陣法帶有一個“法”字，那便是一門學問，深究起來晦澀艱僻，卻又精妙無窮，涉及到兵法的方方面面，岳飛曰過，“陣而後戰，兵法之常”。
我們嘗試接觸陣法的時候，要非常清醒的認識到︰陣形，不是擺出來的，而是在實戰對抗中總結、提煉出來的。
為便于理解，我們還是用a君和b君這兩個死對頭來進行說明。
在蠻荒的部落時期，a君和b君各自只能擁有少數的兵力，小弟們大吼一聲“為了部落”就沖上去，戰斗畫面如同社會人斗毆一般，毫無陣法可言，誰身強體壯武器先進誰就贏。分兵抄後路那是“奇道”，不在本次陣法討論之列。
隨著生產力水平的提高，人口數量有了大幅增加，兵力也得到顯著提升，戰爭規模也呈幾何指數增長，幾千幾萬的士兵窩到一堆打架，別說你身懷降龍十八掌這樣的神功，就連轉個身這樣簡單的動作也很困難，要想有效指揮一場戰斗，不可能。
作為政治力量的絕對後援，戰爭不是拉群架，而是有組織、有規模的兩只軍隊之間的對抗，想要讓自己手下的幾千上萬人能夠和對方的幾千上萬人廝殺，並讓不同兵種適應環境，發揮各自的最大效率，就必須有序布陣。
a君首先認識到這個問題，于是他想出一個辦法，把軍隊分割成人數若干的方陣，方陣外圍的士兵手持盾牌防護自己和內部的士兵，內部的士兵手持長矛，透過盾牌間隙向外發動攻擊。
這些方陣密不透風，具有極強的機動性和攻擊性，經過演練，這些方陣之間又可以相互支援、彼此配合，最大限度彌補了己方單兵作戰不足的同時，也最大限度削弱了對方單兵戰斗力強大的優勢。
b君傻眼了，面對a君密密麻麻的長矛方陣像個刺蝟一樣朝自己沖過來，嚇哭了有沒有？自己的正規部隊像散兵游勇一般，被游走在戰場上的a君方陣逐個擊破，攻守頓失，還沒走到跟前就被對方刺穿。
a君通過方陣這一陣法組織形式，有效結合了兵種優勢，發揮了兵力的集中效應，結果也顯而易見︰勝。
隨著社會的進步，往往會帶來軍事技術的發展，必然使戰爭形式發生改變，到了商周時期，a君看著運送輜重的車輛突發奇想，如果把這些車輛進行改造，將車輛的機動性和士兵的攻擊性相結合，運用于戰場，難道不是更好嗎？
于是，劃時代的大殺器——戰車，終于登上歷史舞台。
戰車基本形制為獨轅（駕畜直木）、兩輪、長轂（輪圈）、橫寬豎短的車廂，每車駕2匹或4匹馬，4匹馬的戰車稱為“駟”。每一戰車載甲士3名，稱為“參乘”，還有4甲共乘之法，稱為“駟乘”。車上還備有戈、殳、戟、酋矛、夷矛等有柄格斗兵器，合稱“車之五兵”。
有了戰車，a君便根據戰車機動性強、沖擊力強的特點，合理的將戰車分為左、中、右三個方陣，于是有了“三師”這個指揮單位。
在戰斗過程中，主將可以很方便的通過旗語等遠距離傳輸方式，將軍事意圖傳達給左軍、中軍、右軍，從而對戰場進行有效指揮。
b君又傻眼了，好不容易學會了刺蝟陣法，被a君的戰車 當 當的一沖，便將隊形沖的七零八落，士兵抱頭鼠竄。
在戰車的沖擊、迂回、包夾下，b君復敗，接受經驗教訓，自己也研發戰車，準備與a君硬踫硬。
a君覺得戰車對戰車，步兵對步兵捉對廝殺太簡單粗暴，不能體現戰車和步兵合而為一的優勢。到了春秋時期，a君靈機一動，想了一個簡單的方法——戰車夾雜步兵，這個看似簡單的辦法，卻將車戰戰法發展到了巔峰。
每輛戰車除車上的3名甲士以外，還配備固定數目的步兵72人（“甲士三人，步卒七十二人”），這些步兵和戰車編在一起，再加上相應的後勤車輛與徒役30人（“士十人、徒二十人”），便構成當時軍隊的一個基本編制單位——乘，一乘105人。
從此以後，兵種之間開始有了配合，步兵幫助戰車清理死角，戰車則可以保護步兵不受對方戰車太大沖擊，兵種之間配合默契。
這個就是戰車時代的基本陣型。
在此基本陣型上，可以變換出無窮盡的陣型，比如戰車中間夾雜步兵，謂之魚麗陣；戰車兩翼及後面安置步兵，謂之荊尸陣等等。
此法簡單易學，一看就懂，b君可以毫不費力的進行模仿。b君很滿意。
但是，此時的車戰陣法還是有點死板，a君同b君都把最精銳的部隊放在中軍，差點的放在兩翼，雙方打起仗來還是腦袋踫腦袋、屁股懟屁股，沒有體現陣法的優越性。
于是，a君在沉思——如何用更少的代價換取最大的效益。
經過思考，a君決定創新，把精銳部隊放在了左右兩軍，比中軍突出一段距離，形成一個“v”字形，還一拍腦袋取了一個好听的名字——雁行陣。
恭喜a君，終于領悟到陣法的精妙。
于是，在戰場上，b君又看到匪夷所思的一幕——a君左右兩翼由于都是精銳，戰斗一開始就對自己左右兩翼進行了強行突破。
自己的中軍由于比a君的中軍要強，接戰不久便一下子沖進了a君中軍，然後悲劇便開始上演了。
由于自己兩翼都是質量較次的部隊，很快就被a君左右精銳突破，自己的中軍精銳便被a君兩翼赤裸裸的強勢圍觀，接著自己的中軍兩翼遭受a君左右兩軍沖擊，團滅。
是不是很像田忌賽馬？
道理都是一樣的——我不需要在陣型的每個位置都取得優勢，我只需要在你的陣型上開個口子，然後繼續撕裂，你就沒轍了。
從此以後，a君又發明了銳陣、圓陣、鉤形陣等數十種陣法，目的就在于針對b君陣型的弱點處（側翼、後方）進行突破，突破後擴大戰果。如銳陣就是將隊伍排成三角形，以強化突破力為目的；圓陣則用以防守，便于集中有限兵力；鉤形陣前端為方形，兩翼為鉤形，是以迂回包抄殲滅型的陣法等等。
好了，b君在a君教科書似的打擊下，也很絕望了，關于陣法也不繼續說下去了，春秋只說春秋之事，隨著軍事實力的提升和兵種的多樣化，陣法也是千變萬化，以車戰為主的陣法也會被更為高級的兵種所取代，比如戰國時期趙國的輕騎兵方陣，秦國的重步兵方陣，都是比車戰更為先進的陣法。
現在，我們可以進行總結了，什麼是陣法？
陣法就是為了有效指揮，為了適應地形，為了發揮兵種優勢，為了實現戰術意圖，從而在實戰中靈活機動調度兵力兵種組合的一種方法。
想做一名合格的將帥，很簡單。
想做一名優秀的將帥，是非常不容易的。
作為楚將中的翹楚，成得臣沒有將陣法很好的運用在實戰中，因為他的驕傲。
驕傲會帶來絕望。