先軫立即派人上山砍伐山上的樹木，給中軍準備作戰防御用具，鹿角拒馬，防止楚國軍隊沖擊中軍。
然後先軫開始分配兵將，令狐毛、狐偃帶領上軍一萬兩千人，同秦國副將白乙丙的三千人一起負責進攻楚國的斗宜申左軍，擊敗左軍就可以與晉國中軍合擊成得臣。
令欒枝、胥臣帶領下軍，同齊國主將崔夭兩千人 一起攻擊楚國的右軍，負責攻打斗勃帶領的楚 陳，蔡聯軍交戰，並分別授予要以謀取勝。
先軫道“ 溱、祁瞞兩位老將軍，你們二人是目前晉國軍中資歷最老的，作戰經驗最為豐富，任命你們二人帶領中軍結成防御陣型，和成得臣大軍形成對峙。
這次我們主攻是上軍和下軍，只要二位堅守陣地，不被成得臣突破。
那麼我們兩翼如果攻破楚國左右翼，中軍則可以全局出擊，倘若我們兩翼被擊敗，則中軍可以策應兩翼回撤，就算這一戰失敗，我們不會傷了元氣，還有卷土重來的機會。
溱和祁瞞領人而去，先軫讓荀林父、士會分別帶領五千人，作為上軍和下軍的後援部隊，為上軍和下軍兩翼提供保護，準備隨時接應，防止上軍和下軍失敗潰散。
先軫又請齊國副將國歸父、秦國主將嬴髢各自帶領本國剩余軍隊，提前從小道秘密迂回行軍，偷偷在楚軍的背後二十里埋伏起來。
只等楚國軍隊全軍出擊時候，便可沖出去，立即佔領楚軍後勤輜重大營，楚國人定然心中大亂。
這時魏 的傷勢已經好了，看到先軫排兵布陣都完了，連齊國和秦國人都有位置，自己尚未分配任務。
于是魏 膽怯怯道“啟稟主公，元帥，我……，我傷情已無大礙，請求讓我做先鋒，微臣願意死戰楚軍，將功折罪。
晉文公和先軫對視一笑，先軫道︰“老魏，別急，對你我自有重任。
你來看，從有莘向東南一直走，在魯國和宋國邊境，有一地方名叫空桑現今山東渮澤，濟寧和豫東一帶），此地與楚國連谷接壤連谷，現今湖北谷城）。
這次給你一個立功機會，你帶領一支精銳部隊，現在就動身埋伏在那里空桑，到時候截斷成得臣敗軍的退路，到時候生擒活捉成得臣。”
魏 大喜，于是高興的立即前去行動。
先軫則和趙衰、孫伯糾、羊舌突、茅筏等一班文武大臣，坐鎮中軍，負責保護晉文公，在有莘山上觀戰指揮。
又立即派人前去五鹿，責令 步楊大軍待命，萬一晉國失敗，五鹿駐軍立即南下接應大軍後撤。
派人告訴舟之僑，讓他在黃河整頓船只，倘若晉國戰敗，立即渡過黃河以躲避楚國追擊。
公元前632年五月初一，晉軍天不亮就在有莘高原的北面集結軍隊，擺好陣容。
而成得臣的楚軍也在南面列陣應對，卯時已過，雙方三軍已經集結完畢，排好陣勢，準備正式開戰。
成得臣傳令楚軍︰“左右兩軍結陣散開，準備好保護中軍，責令前鋒成大心，斗越椒做好沖鋒準備，中軍準備進攻。”
且說晉國下軍大夫欒枝和胥臣商議，打听出楚軍右軍斗勃是以陳、蔡二國戰車為前隊。
于是高興的說道︰“元帥，我有一計，可以擊潰楚國右翼的陳蔡聯軍。
欒枝附耳上前，將自己的計謀告訴先軫，先軫听聞大喜，于是立即告訴上軍狐毛 狐偃，上軍緩慢進軍，等待下軍消息，如果楚國左翼出擊，在出動上軍截擊斗宜申的左軍。
晉國于是先派出下軍欒枝，胥臣出兵進攻楚國右翼部隊，楚國右翼前鋒正好是陳國大將轅選和蔡國公子印。
二人看到欒枝竟然派出步卒長戈沖鋒，轅選心中覺得好笑，告訴公子印道“果然晉國人如成得臣所言，人數眾多，都是烏合之眾。
你看他們這陣容，步卒方陣靠前，戰車靠後的戰術，不知道晉國人是怎麼想的，咱們只需要戰車向前一輪沖擊，定然會將晉國軍隊沖亂，到時候擊敗晉國軍隊，咱們也能在成得臣面前行功論賞。
公子印點頭贊許，于是二人不听戰前部署，帶著陳蔡聯軍戰車，直接撲向晉國下軍。
欒枝正帶著軍隊前進，看到轅選和公子印率領戰車直奔自己，欒枝一看對方氣勢洶洶，于是下令，立即讓軍隊分為兩隊，朝著兩邊散去。
轅選和公子印一看晉國人果然不堪一擊，于是快速進攻，和斗勃的軍隊脫節，斗勃害怕陳蔡聯軍有閃失，于是趕緊全軍出擊。
轅選和公子印駕駛戰車已經沖到晉國下軍陣前，此時欒枝的步兵已經朝著兩邊散去，突然就听戰鼓隆隆，從陣中沖出一員大將，帶領著一百多輛戰車殺出。
來人正是晉文公的老師胥臣，最為致命的是，前面這些戰車上的戰馬，被胥臣全部用虎皮蒙上，將士們全部學著老虎虎嘯而出。
陳蔡聯軍的戰馬被這些蒙著虎皮的戰馬突然這麼一嚇，加上虎嘯戰鼓一響，頓時陳蔡聯軍的戰馬以為見到猛虎，頓時戰馬被驚嚇的原地打轉，驚慌跳躍，轉回頭朝著斗勃後軍而去。
一時間陳蔡聯軍陣型大亂，人仰馬翻，胥臣隨即一聲令下，全軍出擊，那轅選和公子印一看情景不妙，于是立即帶人逃竄。
這時候秦國副將白乙丙率軍趕到，把轅選和公子印攔住，三個回合下來，用大戟殺了公子印，胥臣一箭射殺轅選。
陳蔡聯軍看到主將被殺，于是開始潰散，斗勃大急，于是大聲喊話，不要亂，穩住陣腳，身後的嫡系楚軍開始穩步向前。
白乙丙遠遠看到斗勃正在指揮軍隊，于是拈弓搭箭朝著白乙丙就是一箭。
那斗勃正在指揮軍隊，試圖反攻，一不留神一支箭朝著自己射了過來，他听到耳邊風聲呼嘯，心中大驚，于是趕緊側身躲避。
誰知道還是沒能躲過這一箭，那支箭正中臉頰，頓時血流如注，楚軍看到主將被射中，加上陳蔡聯軍潰敗，自相踐踏，于是楚國右軍開始潰敗。
原來欒枝和胥臣知道陳蔡聯軍這次以戰車為主，所以晉國戰車數量沒有優勢，于是二人定下一條計謀。
先讓欒枝用步兵誘惑陳蔡聯軍進攻，等到陳蔡聯軍戰車沖擊時候，步兵散開，胥臣找來虎皮給戰馬蒙上，陳蔡聯軍戰馬看到以為是猛虎下山，這才造成陳蔡聯軍潰逃，拖累楚國後軍。
欒枝，胥臣和白乙丙乘機進攻斗勃的後軍，斗勃一看右軍大敗，大勢已去，不得已只得跟著陳蔡聯軍朝著東南方向撤退。
歡迎閱讀下一章，城濮大戰。