“火箭”這個詞在公元三世紀的三國時代就已出現。
在公元228年的三國時期，魏國第一次在射出的箭上裝上火把，當時蜀國丞相諸葛亮率軍進攻陳倉(今陝西寶雞東)時，魏國守將郝昭就用火箭焚燒了蜀軍攻城的雲梯，守住了陳倉。
不過當時的火箭只是在箭頭後部綁附浸滿油脂的麻布等易燃物，點燃後用弓弩射至敵方，達到縱火目的的兵器。
準確地說，火箭是由中原人發明的，中原是古代火箭的故鄉。
最早運用火藥燃氣反作用力原理創制的火箭，就是萬戶，這個神人被朱元璋賜名陶成道。
陶成道原本是浙江婺城陶家書院山長，喜好鑽研煉丹技巧。一次煉丹事故後，轉為試制火器。
元末，吳王朱元璋下婺州，陶成道率一干弟子獻火神器技藝。在歷次戰事中屢建奇功，受到朱元璋封賞“萬戶”，從此陶成道被人稱為“萬戶”。據說，最早的先進火器和多管火箭，就是陶成道發明的，後來老陶覺得箭矢都能飛上天，人也應該差不多。
以前年輕的時候，就幫著朱元璋打仗了，研究殺人利器了，在晚年的時候，陶成道就感覺自己的飛天夢要實現了。
就自制了47個火箭綁在椅子上，自己坐在上面，雙手舉著2只大風箏，然後叫人點火發射。設想利用火箭的推力，加上風箏的力量飛起。最終，陶成道也為此獻出了自己寶貴的生命。他是第一個想到利用火箭飛天的人，被稱為“世界航天第一人”。國際天文學聯合會更是將月球上的一座環形山以這位古代的神人命名。
據記載最早使用多級火箭發射單元的神人是戚繼光，這個神人又在萬人敵的技術上創制了飛刀箭、飛槍箭、飛劍箭等三種噴氣火箭，統稱“三飛箭”。
這三種火箭用長6尺的堅硬荊木制作，箭鏃長5寸，分別制成刀、槍、劍形鋒刃，能穿透鎧甲。箭鏃後部綁附長7至8寸、粗二寸的火藥筒。作戰時，將火箭安于木架上，手托箭尾，點著火藥筒的藥線，對準敵人射去，它在水陸作戰都可使用。、
武經總要里面記載過，這三種火箭在戚家軍水兵營的10艘戰船上裝備了2000多支，在車炮營、騎兵營和步兵營中，共裝備了4760支，平均每人4支。戚家軍裝備如此眾多的火箭，在那個年代絕對是帶頭大哥。
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有些事不是要忘記，這不是磚家叫獸說的攢仇恨，而是要引以為鑒、居安思危。
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隔黎）的時候，她寫了一本書，全都污蔑祖國的，最後呢，他媽的不還是得祖國救她？一針一輛525，讓她自己花錢打？後來判沒判沒注意，沒工夫關注她。
…………
秦侯爺把這種多管火箭，取名為萬人敵。
有箭頭、箭桿、箭羽和火藥筒四大部分。火藥筒外殼用竹筒或硬紙筒制作，里面填充火藥，筒上端封閉，下端開口，筒側小孔引出導火線。
點火後，火藥在筒中燃燒，產生大量氣體，高速向後噴射，產生向前推力。其實這就是現代火箭的雛形。火藥筒相當于現代火箭的推進系統。