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兄弟兩人回到義大利，此時第八次十字軍東征剛剛結束，第九次東征正在籌劃中。到教宗格里高利十世給忽必烈的回信，於1271年動身返回中國。這一次尼科洛帶了他的兒子馬可。
他們從威尼斯乘船到黑海南岸登陸，然後從陸路輾轉於1275年抵達元上都（開平），隨後又抵達大都（北京）。
馬可波羅的聰明一直非常討忽必烈喜歡，封他許多官，也派他到各地𤭮騿@ 實鄣氖拐摺Ｂ 剎 奕ス 泄 芏嗟胤膠圖 叫磯啾擾分尷冉 奈幕 刪汀 br />
在馬可波羅動身回歐洲之前，方濟各會神父孟高維諾受羅馬教宗尼古拉四世派遣，於1291年經海路抵達中國泉州。
1292年，馬可波羅和父親叔叔受忽必烈委 ，從泉州出發經海路護送蒙古公主闊闊真到伊兒汗國成婚。忽必烈答應他們，在完成使命後，可以轉路回國。1295年波羅一家人回到歐洲。
《馬可波羅游記》
波羅一家人回到歐洲後，定居威尼斯。當地人很喜歡來听他們講訴在中國的經鯝，但是大多並不相信他們說的奇人怪事。
1298年，馬可波羅參加威尼斯與熱那亞之間的海戰。戰敗被俘，在監獄 花了幾個月講他在中國的經鯝給同獄的同伴听。
魯斯蒂謙寫出的書是普羅旺斯語，出版之後很快翻譯到其他歐洲語言。由於馬可波羅在給獄友描述自己在中國等地的見聞時，老是說百萬這個，百萬那個，故他被人稱作百萬先生，而這本游記也因此被稱作（百萬）。
在中國、日本等地則被稱垧滶禲@剎 抻渭恰貳 抖 郊 怕肌返取Ｔ 橄忠岩攀А＜父齜 氳陌奼靜 惶 謊 Ｕ獗臼櫸淺Ａ饜校 詰筆泵揮杏 ⑹醯吶分奘嗆苣訓玫摹 br />
馬可波羅是否到過中國，一直惹來重大爭議。大多現代鯝史學家相信馬可波羅確實到了中國，因𧼮� 枋雋嗽抖 畹暮芏 附冢 韁獎搖 笤撕印 曬啪 禾俊 拙啤⑹ 蕖 始矣收 低車慕 埂 br />
他提到中國對日本古稱，是日本在西方文學 第一次出現；他描述的大都附近的一座橋也較像盧溝橋。
清朝末年，英國一個探險考古隊受馬可波羅游記的影響，到新疆去查證游記上提到的塔克拉瑪干沙漠某處曾有的一些村落。時隔多年。村落已被沙漠黃沙掩埋，然而探險隊員在游記上說明的地點大概位置向下發掘，果真掘出屋頂和帳篷器具、衣料、日常用具等物品，證實馬可波羅的記載論述沒有錯誤。
但是也有學者認𤘘媮瞗@剎 拗輝謚卸 諍Ｓ鏨隙嗝 ㄋ股倘耍 悠淇謚刑 抵泄 ⑷氈競兔曬諾酃 鵲氐墓適隆Ｊ導噬洗游吹焦 牒諍Ｊ Ч 鎦 ５腦抖 喙 br />
大英圖書館的中國文獻部門主管弗朗西絲伍德曾在1995年出版《馬可波羅到過中國嗎？》，指出馬可波羅在游記中從未提及過纏腳、筷子及萬里長城等中國事物，中國官方文獻亦無馬可波羅家族與中國有直接聯 的紀錄，其家族財 中甚至沒有任何來自中國的物件，因此推測他根本未到過中國。
2011年，義大利那不勒斯大學彼得雷拉教授提出新證據，指出馬可波羅的游記有多個不合理的地方。
例如對1274年及1281年忽必烈兩度進攻日本的描述。多次出現了自相矛盾及錯誤，並且混淆了兩次進攻的細節︰馬可波羅稱，第一次進攻的艦隊離開朝鮮半島後，在抵達日本海岸前受到 風吹襲。但是實際上艦隊是在第二次進攻時遇上 風的。
彼得雷拉質疑馬可波羅若親身目擊事件，不可能混淆相隔七年的兩件事。彼得雷拉亦指出馬可波羅對蒙古艦隊的描述，與考古團隊在日本發現的船艦殘骸不符︰馬可波羅稱蒙古人使用五桅帆船，但是實際上船艦 有三桅帆船。
襄陽獻炮是明顯有違史實的捏造。他自稱獻�石機幫助攻打襄陽，獻炮的是波斯的亦思瑪因和阿老瓦丁。元史和其他資料都有他們的傳記引以𠥹rぁ br />
此外馬可波羅多次以波斯語描述地名和物件名稱，而非使用當地所使用的語言︰例如他指蒙古人用稱�h 其實是波斯語的瀝青，漢語和蒙古語中並無此詞。
德國圖賓根大學的漢學教授傅漢思在其著作《馬可波羅到過中國︰貨幣、食鹽、稅收方面的新證據》一書中說明︰馬可.波羅傳記中很多對中國的描述是獨一無二並且十分𡞱搌蟦牷@鬩災っ髕湔媸敵浴 br />
例如對他卧郊撈憡諞衪芢齈桴x室桑 形鞣 v史學界早有共識，認𤭮騿@ 鄖暗墓懦こ悄鞘幣丫 耆 釁貧 輝偈莧斯刈 紙窬偈牢琶 拿 こ親勻簧形闖魷幀 br />
又如對現存的中國文獻中卧韭中]壞焦仂堵 剎 藜竊氐鬧室桑 島核既 槭嵌災泄 糯 南仔災視朊芏鵲難現匚笈校 榧詞故峭 皇逼諑蘼斫套詒競V十二世派往中國的特使團，也從未出現在中國鯝史文獻中。
傅漢思認𣸬吽@ 剎 薅緣筆敝泄 幕醣搖⑹逞紊 a與稅收體制的大量詳細描述，這在當時的歐洲、阿拉伯或波斯文獻中根本找不到類似的𡞱斒d 昃〉拿枋觶 得髡廡┐蘭頤枋鋈肥道醋造端 救說木 v。
馬可波羅在其游記中說，他在中國時懂得四種語言，包括它們的字母和寫法，但沒有明說是哪四種語言，因此，引起後人的揣測。近代法國人頗節認𣸬吽@ 剎 薅 玫氖嗆何摹 佞X文、八思巴蒙古文和用阿拉伯字母書寫的波斯文。
但是，著名的《馬可波羅游記》注釋家英國人玉耳、法國人戈耳迭，卻對馬可波羅懂漢語一說持否定。認卽` 剎 薅 玫乃鬧鐘鋂裕 κ敲曬龐鎩 ㄋ褂鎩 鎘臚回視錚ㄎ 岫 錚 揮瀉河鎩 br />
雖然馬可波羅家人並非第一個到中國的歐洲人（教宗特使柏郎嘉賓在1246年到達蒙古帝國首都哈拉和林），因其游記而著名，其游記也是當時歐洲人最詳細的亞洲旅行記錄。
他的經鯝激發了哥倫布和其他不少旅行家。有很多的文學作品都是基於他的游記。馬可波羅還影響了歐洲的地圖 作，導致了弗拉毛羅地圖的出現。
傳說馬可波羅從中國帶到歐洲很多東西，如冰淇淋、披薩、義大利 、起司火鍋、眼鏡、口琴、風 、惡魔棍。文獻與考古上證據證明歐洲在之前時就皆已有。
威尼斯的機場現命名馬可波羅國際機場。英國衛星廣播公司1989年發射兩衛星，馬可波羅一號和二號。生意垮台，衛星被賣後改名。
1979年，日本動畫動畫紀行─馬可波羅的冒險。
香港電視台播放《馬可孛羅》，以馬可波羅17歲到42歲，動畫和紀錄片綜合播出，旁白口述馬可波羅到過哪個景點的傳奇一生。
1982年，美國與義大利曾經合作的一部電視劇《馬可波羅》。
美國國家地理雜 專屬攝影師麥可山下，透過馬可波羅的經鯝，出版了《馬可波羅》攝影集， 作三輯電視節目。（www.101novel.com）